工業(yè)機(jī)器人諧波減速機(jī)配套軸承的起源變遷及其現(xiàn)狀與發(fā)展

   近年來，隨著工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，也推動了其周邊產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，諧波減速機(jī)軸承這種工業(yè)機(jī)器人的***配套裝備，相信每一位從事工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的朋友都不陌生。諧波減速機(jī)軸承主要用來配套諧波減速機(jī)這種工業(yè)機(jī)器人的主要零部件。在此前，諧波減速機(jī)的主要依賴進(jìn)口，進(jìn)口價格偏高，讓國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提高了很多的成本，進(jìn)一步制約了國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

諧波減速器的起源：

    20世紀(jì)50年代中期，隨著全球科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，美國人馬瑟在薄殼彈性變形理論基礎(chǔ)上，應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)明出來一種新型諧波傳動技術(shù)。諧波傳動技術(shù)主要應(yīng)用于航空航天、工業(yè)機(jī)器人、精密設(shè)備儀器、雷達(dá)通訊設(shè)備、印刷機(jī)械、紡織機(jī)械、半導(dǎo)體工業(yè)晶圓傳送裝置、印刷包裝機(jī)械、醫(yī)療器械、金屬成型機(jī)械、儀器儀表、光學(xué)制造儀器、核設(shè)施及空氣動力實驗研究等領(lǐng)域。

六軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖

    諧波傳動這項新型技術(shù)的出現(xiàn)便引起了各國的重視。1970年引入日本，隨之誕生了日本***家整體運(yùn)動控制的領(lǐng)軍企業(yè)-日本Harmonic Drive SystemsInc.(簡稱HDSI)。日本HDSI公司生產(chǎn)的Harmonic Drive諧波減速器，具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點，被廣泛應(yīng)用于各種傳動系統(tǒng)中。HDSI主要生產(chǎn)和銷售各種精密減速裝置，當(dāng)之無愧為整體運(yùn)動控制的領(lǐng)軍企業(yè)。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī)HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可使行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動誤差控制在精密范圍內(nèi)。

    近年來，中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷史機(jī)遇期，以ABB、KUKA、安川、發(fā)那科為代表的國際機(jī)器人企業(yè)紛紛大舉進(jìn)入中國，設(shè)立工廠，搶占市場份額。在中國，如手機(jī)制造、半導(dǎo)體、液晶生產(chǎn)機(jī)械等行業(yè)，對小型機(jī)器人的需求也是越來越旺盛，然而對于國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人而言，特別是諧波減速器、伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)等還需大量依賴進(jìn)口，這就導(dǎo)致了其競爭力還與國外企業(yè)有差距，但是這些又是工業(yè)機(jī)器人的上游部件、關(guān)鍵部件。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟(IFR)統(tǒng)計，2012年中國共進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人約2.2萬臺，中國將是全球增長***快的工業(yè)機(jī)器人市場。HDSI的諧波減速器是小型工業(yè)機(jī)器人(20kg以下)或者關(guān)節(jié)臂上不可取代的部件，這為其拓展中國大陸市場帶來了新的契機(jī)。2011年1月，HDSI在華成立設(shè)立哈默納科(上海)商貿(mào)有限公司，該公司為其在華投資設(shè)立的全資銷售子公司。主要負(fù)責(zé)HDSI產(chǎn)品在中國大陸的銷售、選型等技術(shù)支持及售后服務(wù)。

    HDSI早期的產(chǎn)品主要是減速機(jī)等機(jī)械產(chǎn)品，時至今日，HDSI的主打產(chǎn)品又加上了眾多的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在減速機(jī)方面，HDSI主要有HarmonicDrive(諧波齒輪傳動減速機(jī))和HarmonicPlanetary(行星齒輪減速機(jī))。其生產(chǎn)的HarmonicDrive諧波減速機(jī)，基本上主導(dǎo)了主要國際市場，具有其他減速機(jī)不具備的特點：高旋轉(zhuǎn)精度/高定位精度、小型/輕量、傳動效率高、高減速比、減速范圍廣、精度高、高轉(zhuǎn)矩容量、無齒隙、***率及安靜運(yùn)行等特點，被廣泛應(yīng)用于各種傳動系統(tǒng)中。為了涵蓋諧波減速機(jī)不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī)HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動誤差控制在精密范圍內(nèi)。

    諧波減速器僅由3個基本部件構(gòu)成：柔輪、波發(fā)生器和剛輪。柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時針旋轉(zhuǎn)1個齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

   談完諧波減速機(jī)的起源，來了解下諧波減速機(jī)的核心諧波減速機(jī)軸承

   精密軸承是裝備制造業(yè)中重要的、關(guān)鍵的基礎(chǔ)零部件，直接影響著重大裝備和主機(jī)產(chǎn)品的性能質(zhì)量和可靠性，被譽(yù)為裝備制造的“心臟”部件。工業(yè)機(jī)器人諧波減速器，其配套軸承的精度、摩擦力矩、剛性直接影響著整套諧波減速器乃至機(jī)器人的穩(wěn)定性以及安全運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)器人配套軸承是軸承應(yīng)用的一個細(xì)分市場，是隨著工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的興起而發(fā)展起來的新興市場。機(jī)器人用精密軸承主要包括：諧波減速器專用十字交叉軸承、柔性軸承、RV減速器軸承、交叉滾子軸承、等截面薄壁軸承等。

諧波減速器軸承

    諧波減速器軸承是一種***為諧波減速器配套的精密十字交叉滾子軸承。諧波減速器軸承主要有兩個類型組成：根據(jù)其使用場合分為外圈分體、內(nèi)圈整體的CSF/CSG系列諧波減速器軸承與外圈和內(nèi)圈均為整體的BSHF/BSHG系列諧波減速器軸承這兩大類。滾動體為圓柱滾子，分布于互成90°垂直排列在V型滾道中。這種結(jié)構(gòu)使得單個軸承就可以同時承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各個方向的載荷，諧波減速器配套軸承具有很高的剛度、旋轉(zhuǎn)精度以及復(fù)合承載能力;其外形緊湊，自帶有安裝孔，便于直接安裝，適合于各種不同類型的諧波減速器。

   近年來，我們BYC洛陽博盈軸承有限公司一直著手研發(fā)生產(chǎn)諧波減速機(jī)軸承。是國內(nèi)較為***的生產(chǎn)廠家之一，精度能夠達(dá)到P2、P4。我們BYC博盈軸承是一家***生產(chǎn)高精度交叉滾子軸承的生產(chǎn)廠家，通過多年的研究生產(chǎn)改革，積累了豐富的實踐經(jīng)驗，能夠滿足許多客戶不同的需求。同時為全國數(shù)百家機(jī)器人生產(chǎn)廠商提供產(chǎn)品，同時已經(jīng)走出***，遠(yuǎn)銷全球各地，獲得了廣泛的認(rèn)可。

   雖然近幾年我國軸承制造技術(shù)不斷在進(jìn)步，但是與世界軸承工業(yè)強(qiáng)國相比，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器專用十字交叉滾子軸承、RV減速器軸承、等截面薄壁軸承等多種系列精密軸承與國外還存在一定差距。主要表現(xiàn)為高技術(shù)、高精度、高附加值的產(chǎn)品比例偏低，產(chǎn)品的穩(wěn)定性需要進(jìn)一步提高與改進(jìn)。隨著國家政策支持力度的加大，相信我國軸承產(chǎn)業(yè)將迎來發(fā)展的春天，必將加快精密軸承的國產(chǎn)化進(jìn)程，為中國重大裝備制造的完全國產(chǎn)化提供堅實的基礎(chǔ)。

   中國國內(nèi)正在積極推動工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，對高技術(shù)、高精度的機(jī)器人用精密軸承需求進(jìn)一步提升，這就要求國內(nèi)軸承生產(chǎn)企業(yè)不斷提升技術(shù)水平，加快軸承產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，縮小與進(jìn)口精密軸承的質(zhì)量差距，實現(xiàn)精密軸承的國產(chǎn)化。

    國產(chǎn)諧波減速器軸承與同類進(jìn)口諧波減速器軸承相比還是存在很大優(yōu)勢的，隨著我國諧波減速器軸承生產(chǎn)技術(shù)的提高，國產(chǎn)諧波減速器軸承的質(zhì)量更加有保障，而且在價格方面也有優(yōu)勢，在國內(nèi)市場具有很強(qiáng)的競爭力。諧波減速器軸承的國產(chǎn)化，從而改變這些長期被國外企業(yè)所壟斷、國內(nèi)市場急需的高精尖精密軸承產(chǎn)品市場局面。隨著國內(nèi)一批品牌企業(yè)的建立，我國諧波減速器軸承在國際市場上的競爭力也越來越強(qiáng)，國內(nèi)外市場越來越開闊。

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